หุ่นฐานเซอร์โว — สำรวจชิ้นส่วน 3 มิติ (ว32210)

ลากเพื่อหมุนมุมมอง · คลิกชิ้นส่วนเพื่อดูชื่อและหน้าที่

ระยะแยกชิ้นส่วน0%

แสดง/ซ่อนทีละกลุ่ม

จำลอง robot_base_servo.ino: กดค้างเพื่อส่งคำสั่งซ้ำ ปล่อยแล้วหุ่นวิ่งต่ออีก 1 วินาทีก่อนหยุดเอง (คีย์บอร์ด: ลูกศร หรือ W A S D, เว้นวรรค = หยุด)

พร้อม: หุ่นอยู่ที่เส้นเริ่ม

TRIM_L (µs)0 TRIM_R (µs)0 SPEED (µs จากจุดหยุด)200 TURN_SPEED120 BALANCE0

เซอร์โวคลาดเคลื่อนแบบของจริง กำแพงที่ 1.2 m

พัลส์ D9 (ซ้าย): 1500 µs
พัลส์ D10 (ขวา กลับขั้ว): 1500 µs
ล้อซ้าย / ขวา: 0 / 0 rpm
ระยะอัลตราโซนิก: –
ระยะที่วิ่งไปข้างหน้า: 0 cm
เบี้ยวจากเส้นตรง: 0 cm

robot_base_servo ready

ภารกิจ 7: เลื่อนตำแหน่งคน หุ่นคำนวณ heading error ด้วยตัวควบคุมแบบสัดส่วน แล้วหมุนล้อซ้าย/ขวาสวนทางกันเพื่อหันเข้าหาใบหน้า (ตาม face_follow_main.py ที่ส่ง set_wheel_pwm 10 ครั้ง/วินาที)

face 0.89

กำลังติดตาม

ตำแหน่งคน (องศา จากด้านหน้าหุ่น)25° STEER_GAIN0.15 CENTER_DEADBAND0.05

STEER_SIGN = −1 หยุดฉุกเฉิน

target_cx: –
heading_error: –
turn: –
left_us (D9): –
right_us (D10): –
พัลส์จริงที่ D10 (กลับขั้ว): –
ระยะอัลตราโซนิกถึงคน: –

สำรวจหุ่นติดตามใบหน้าแบบ 3 มิติ

หุ่นฐานเซอร์โว: สำรวจชิ้นส่วนแบบ 3 มิติ

แสดง/ซ่อนทีละกลุ่ม